соответствии с назначением ПР);
–рабочее пространство (пространство, в котором могут находиться подвижные звенья манипулятора ПР);
–показатели устройств управления в паспорте промышленного робота обычно приводятся в краткой форме, а более полно даются в отдельном описании устройства управления;
–число одновременно управляемых движений по степеням подвижности;
–число каналов связи и для обмена сигналами с внешним оборудованием, оснасткой и аппаратурой;
–параметры энергопитания (для роботов с пневмоприводом – давление и расход воздуха, для роботов с электроприводом – напряжение и потребляемая мощность);
–технические характеристики датчиков информационного оснащения важны для решения вопросов, связанных с применением робота и организацией робототехнического комплекса (РТК);
–технические показатели рабочих органов роботов устанавливают отдельно для инструментов, технологических головок и для захватных устройств.
Поскольку промышленные роботы являются структурным элементом РТС или РТК, то и требования к ним определяются условиями функционирования в этих системах. С этой точки зрения все требования, предъявляемые к промышленным роботам, можно разделить на следующие группы:
–обеспечение функций и параметров гибкой производственной системы (ГПС);
–гибкость, сочетающая простоту и экономичность при переходе на другое изделие;
–простота и надежность работы, в том числе в интервале температур от О°С до 50°С;
–устойчивость работы в автоматических режимах;
–совместимость с сопрягаемым оборудованием (соответствие сложности ПР технологическому и вспомогательному оборудованию и оснастке (отсутствие избыточных универсальности и памяти), сопрягаемость ПР с оборудованием комплекса, возможность реализации управляющих воздействий на соответствующее оборудование, возможность автоматической перенастройки);
–экономичность работы при соответствующем числе степеней подвижности;
–точность (повторяемость) позиционирования с небольшим временем затухания колебаний в точке позиционирования;
–высокая удельная грузоподъемность;
–высокая помехозащищенность.
Глава 3. Конструкция промышленного робота
Промышленный технологический робот состоит из механической системы (манипуляционная система и исполнительные устройства), информационной системы и системы управления. Стандартная схема работы технологического промышленного робота представлена на рис. 3.1. Для осуществления технологического процесса вводится управляющая программа (УП) из системы программного управления (СПУ). Захват заготовки производится по команде. Для этого обеспечивается поступательное перемещение манипулятора и вращательное движение захватывающего устройства. Далее заготовка перемещается в рабочую зону, где подвергается обработке. При этом рабочий орган обладает возможностью возвратно-поступательного