князь Михаил был обвинен Иваном III в измене за намерение взять себе жену из Литвы. Тверской князь бежал в Литву, и после двух дней осады Тверь сдалась. Однако Иван III не решился сразу уничтожить тверскую государственность. Великим князем тверским стал внук тверского князя по женской линии и сын Ивана III Иван Иванович Молодой.
Присоединение Пскова произошло в княжение Василия III (1505–1533), сына Ивана III. В 1510 г. Псков, всегда призывавший только московских князей, окончательно утратил свою независимость. В 1514 г. был присоединен Смоленск. Его жители сами открыли ворота московским войскам во время русско-литовской войны. В 1521 г. Рязанское княжество, давно находившееся в политической зависимости от московских князей, было присоединено территориально.
В отношениях с Ордой Иван III с самого начала своего правления держал себя как независимый государь. Он прекратил выплату дани и вступил в союз с крымским ханом, противником Большой Орды (так называлась оставшаяся часть Золотой Орды).
В 1480 г. хан Большой Орды Ахмат решил восстановить власть над Русью и с большим войском двинулся к русским землям. Московское войско выступило против неприятеля. Войска противников подошли с двух сторон к пограничной реке Угре и долго стояли на ее противоположных берегах, не решаясь начать сражение. В начале ноября, когда начались ранние морозы, Ахмат поспешно отступил. Так окончательно рухнуло иго, тяготевшее над Русью более двух веков.
В 1497 г. был введен свод законов единого Русского государства – судебник Ивана III, по которому вся полнота власти была сосредоточена в руках государя. Его приближенные входили в совещательный орган – Боярскую думу, которая действовала по принципу «государь указал, бояре приговорили».
Судебник ограничивал права крестьян на переходы: они мог ли уходить от землевладельца лишь в течение двух недель в году (неделя до и неделя после) Юрьева дня – 26 ноября, уплатив феодалу особый налог – пожилое.
В конце XV в. центром православия стала Москва. Иван III после смерти жены вторым браком женился на племяннице последнего византийского императора Софье Палеолог, взял византийский герб – двуглавого орла, – позже соединенный с московским гербом Георгия Победоносца. В виде венца (короны) при Иване III была использована шапка Мономаха. В документах впервые появляется название «Россия».
Усиление власти великих князей московских, успехи политики объединения земель отразились в принятии Иваном III титула «самодержец Всея Руси». В 1485 г. к этому титулу был присоединен и титул «государь Всея Руси».
Возросшая роль Москвы получила обоснование в ряде произведений политической литературы – «Повести о Флорентийском соборе», «Послании о Мономаховом венце», «Сказании о князьях Владимирских». Эти произведения связаны общей идеей величия московских государей, считавшихся наследниками римского императора Августа и получивших знаки царского достоинства (скипетр, державу и корону) от византийского императора Константина