Пневматика и робототехника. О пневмо- и гидроавтоматике в мехатронике. Н. Н. Новиньков

с большого торца пневмоклапана «И» снимается, и он переключается вправо (показано). Линии 4 и 5 соединяются через переключённый пневмоклапан «НЕ» с атмосферой. Положительная обратная связь распадается. Подпор сжатого воздуха (14 – от ресивера) возвращает пневмоклапан «И» в исходное положение (показано). Большой торец воздухораспределителя Р₁ соединяется с атмосферой, и он переключается влево (показано). Зажимные цилиндры Ц₁ ещё до остановки спутника на позиции «разгрузка» открываются. Рабочая линия с выхода пневмоклапана последовательности КП₁ оказывается соединённой с атмосферой (через сам клапан КП₁) под действием пружины. Окончание открывания зажимных цилиндров Ц₁ переключает пневмоклапан последовательности КП₂. С его выхода проходит команда к малому торцу воздухораспределителя Р₂. [Вннимание! Его левый большой торец соединён с атмосферой через неприжатый пока путевой пневмоклапан К₆ на спутнике.] К моменту остановки «поезда» на позиции автоматической линии «разгрузка» механическая рука впустила в две свои «ладони» приподнятый готовый шкаф, снимает его со спутника и опрокидывает вниз дном (задней стенкой внутреннего шкафа изделия) за пределы автоматической линии. Освобождённый от изделия спутник (даже не опустив Ц₂