В 1380 г. темник Мамай, захвативший после нескольких лет междоусобной борьбы власть в Орде, попытался восстановить пошатнувшееся господство Золотой Орды над русскими землями. Заключив союз с могущественным литовским князем Ягайло и собрав огромное войско, Мамай повел его на Русь. 8 сентября 1380 г. на поле Куликовском у впадения реки Непрядвы в Дон произошла знаменитая Куликовская битва. Вместе с московским войском в битве участвовали полки из большинства русских земель, кроме Рязани, Твери, Новгорода и суздальско-нижегородского княжества. На стороне Дмитрия выступили даже отряды из ряда княжеств Западной Руси. Мамай же оказался без союзников. В результате битвы войско Мамая перестало существовать, сам он бежал в Крым и был убит в г. Кафе (Феодосия).
Историческое значение Куликовской битвы трудно переоценить. Это была не просто победа над Золотой Ордой, – это был акт первого национального единения русских, развенчавший миф о непобедимости татар. Неизмеримо возросло политическое значение Москвы как центра объединения русских земель. За проявленный полководческий талант Дмитрий был прозван Донским.
Тем не менее, зависимость Руси от Орды продолжалась еще столетие. В 1382 г. новый хан Золотой Орды Тохтамыш неожиданно подступил к Москве. Дмитрий Донской спешно выехал на север собирать новую рать. Москва осталась без прикрытия. Несмотря на героическое сопротивление горожан («черных людей»), некоторые бояре пошли на предательство и открыли городские ворота Тохтамышу. Город был сожжен. Москва была вынуждена возобновить уплату дани, хотя и в меньших размерах.
Сын Дмитрия Донского князь Василий (1389–1425) получил великокняжеский престол уже без согласия Золотой Орды. Он присоединил к Москве Нижегородское княжество, Муром, Мещеру, Тарусу, Малую Пермь (земли по реке Вычегде) и др.
Василий Дмитриевич в своей борьбе с Ордой пытался опереться на поддержку литовского князя Витовта. Но этот союз расстроился из-за враждебной по отношению к Руси политики Литвы. В 1395 г. литовцы захватили Смоленск и всю смоленскую землю, разорили Рязанское княжество, укрепились на Верхней Оке. Лишь усиление ордынской опасности помогло позже восстановить союз Руси с Литвой.
В 1408 г. над Русью нависла новая угроза: из Орды походом на русские земли двинулся хан Едигей. Он разгромил Серпухов, Дмитров, Ростов, Переяславль, Нижний Новгород. Москву хан взять не смог, но получил от нее денежный выкуп и поспешил обратно в Орду, где разгорелась очередная смута.
С 1425 по 1462 г. в Москве княжил Василий II. Пользуясь малолетством Василия II (в 1425 г. ему было 10 лет), второй сын Дмитрия Донского звенигородско-галицкий князь Юрий Дмитриевич заявил свои права на московский престол.
В 1428 г. Василий II одержал временную победу над Юрием. В 1433 г. война возобновилась. Юрий организовал поход на Москву, взял город, оставив Василию II удел Коломну. Многие князья, бояре, воеводы, дворяне, пользуясь феодальным