этом процессе фильтрации кватернион эквивалентен промежуточному параметру, преобразующему нелинейное отношение в линейную форму для расчета. Путем постоянного обновления значения корректирующего гироскопа получается оценка кватерниона в следующий момент, а затем. Оценка кватерниона получается по формуле. Расчетный расчет кватерниона дает окончательный угол ориентации.
5. Программирование
5.1. Модуль программирования. Общий дизайн этого исследовательского проекта можно резюмировать в виде следующих трех пунктов: Во-первых, чтение данных MATLAB. Этот исследовательский проект представляет собой инерциальную навигационную систему, основанную на блоке инерциальных измерений 3DM-E10A, которая требует считывания данных инерциального блока через Matlab. Во-вторых, необходимо разработать функцию фильтра расчета ориентации и отфильтровать данные инерционного блока с помощью алгоритма фильтра. Третий – отображение формы сигнала в реальном времени, написание программы рисования в прерывании таймера для реализации процесса динамического рисования. Основная цель данного исследования – разработать программу MATLAB фильтрации ориентации для инерциальной навигационной системы на основе блока инерциальных измерений 3DM-E10A для отображения ориентации в реальном времени. Общий модуль программирования показан на рисунке 5—1.
Конец ознакомительного фрагмента.
Текст предоставлен ООО «Литрес».
Прочитайте эту книгу целиком, купив полную легальную версию на Литрес.
Безопасно оплатить книгу можно банковской картой Visa, MasterCard, Maestro, со счета мобильного телефона, с платежного терминала, в салоне МТС или Связной, через PayPal, WebMoney, Яндекс.Деньги, QIWI Кошелек, бонусными картами или другим удобным Вам способом.