1934 г. добровольно вступил в РККА. Еще в предвоенное время получил хорошую профессиональную подготовку: окончил Орловскую бронетанковую школу (1936), курсы инструкторов вождения танка по компасу при Ленинградских бронетанковых курсах усовершенствования командного состава (1937) и, наконец, в 1941 г. – командный факультет Военной академии механизации и моторизации РККА. Пискарев служил в должности командира танкового взвода и помощника начальника штаба учебного батальона легкотанковой бригады в Московском военном округе. В сентябре 1939 г. он становится начальником разведки 39-й отдельной легкотанковой бригады. Это соединение с 30 декабря 1939 г. по 13 марта 1940 г. участвовало в боях на Карельском перешейке. За проявленные в боях мужество и героизм в 1940 г. старший лейтенант П.В. Пискарев был награжден медалью «За отвагу».
Во второй половине 1940 г. офицеров – участников военных конфликтов на Хасане и на Халхин-Голе, воевавших в Испании и прошедших советско-финляндскую войну, стали направлять на учебу в академии – для повышения профессиональной подготовки. В сентябре 1940 г. П.В. Пискарев, в то время помощник начальника оперативного отдела штаба 39 отбр, тоже становится слушателем академии. Одновременно с ним на командном факультете учился и ст. лейтенант Е.Ф. Ивановский, будущий начальник разведки 2 тк и участник Прохоровского сражения.
После окончания академии в октябре 1941 г. капитан Пискарев был назначен заместителем начальника штаба 26 тбр, в декабре был переведен на должность помощника начальника штаба по разведке, а 3 марта 1942 г. стал начальником штаба бригады. Во время пребывания корпуса в Саратовской области в начале декабря его назначили исполняющим должность командира бригады. Было в те годы такое правило – назначать испытательный срок. Длилась эта «проверка на зрелость» обычно до трех месяцев, но иногда и больше, прежде чем офицера утверждали в должности.
Во время боев в Сталинграде его танк подбили, машина загорелась, комбриг был тяжело ранен – обожгло лицо. Второе – легкое – ранение он получил в сражении под Прохоровкой в июле 1943 г.
Если судить по наградам и характеристикам, воевал Петр Васильевич успешно. Его ратный труд был отмечен восемью орденами, в том числе полководческим орденом Суворова 2-й степени. Примечательная деталь: даже в тяжелом 1942 г. он дважды был удостоен ордена Боевого Красного Знамени. В конце августа 1944 г. полковник П.В. Пискарев был назначен заместителем командира 8-го гв. танкового корпуса, с которым прошел до конца войны.
99-я танковая бригада формировалась в два этапа: начало – 26 июня 1942 г. в Челябинском автобронетанковом центре в г. Копейск (Челябинская обл.), завершение – 18 июля в Костеревских танковых лагерях Московского военного округа. В ночь на 19 июля ее подразделения по железной дороге были переброшены на станцию Гниловская (110 км юго-западнее Сталинграда). После разгрузки ее передали в 23 тк 1ТА, и до конца июля она находилась во втором эшелоне. 30 июля бригада была переброшена к х. Ерославский, где до 9 августа обороняла переправу через р. Дон в районе г. Калач. После чего