Наталья Кирилловна вызвала из ссылки в Москву опытнейшего советника «Тишайшего» боярина А.Матвеева, который быстро бы смог укрепить нового царя на троне. У Милославских оставалась всего неделя и они возмутили стрельцов.
В двадцати московских полках служили сорок тысяч стрельцов. Их нечасто использовали в полевых сражениях – стрелецкие пищали били на очень маленькое расстояние, а бердыши не могли противостоять сабле, пике, булаве. Показавшие себя в Смутное время героями стрельцы через семьдесят лет превратились в гарнизонное войско, избалованное царскими подачками и выполнявшее полицейские функции. Во время разинского бунта они массово переходили на сторону мятежного атамана и бить Разина пришлось солдатским полкам нового строя с иностранными офицерами и дворянскому ополчению. Современники называли стрельцов янычарами и они понимали свою видную роль на Москве.
Повод для мятежа боярин И.Милославский нашел быстро и подкрепил его деньгами и обещаниями от царевны Софьи. Деградировали не только рядовые стрельцы, полюбившие сладко спать, вкусно есть и выпить за чужой счет. То, что пятнадцать лет они не воевали, было совсем хорошо. Стрелецкие полковники, головы, вели себя в полках, как в собственных поместьях. Поскольку их никто не контролировал, то они активно разворовывали жалованье рядовых стрельцов, брали взятки за уклонение от службы, заставляли стрельцов постоянно бесплатно работать на своих подворьях и огородах. Сами некогда грозные воины почти не занимались военным делом, а организовывали мелкую торговлю и промыслы. Стрельцы хорошо понимали, что они могут натворить в государстве, если захотят.
Стрелецкий костер мог вспыхнуть от малой искры, а Милославские поднесли горящее полено. Поддержанные Софьей выборные от двадцати стрелецких полков пришли в Кремль с обвинениями против своих командиров. Они требовали выдачи жалованья, смещения и наказания командиров, мешавшим торговать этим полувоинам. В феврале 1917 года запасным полкам Петроградского гарнизона было с кого брать пример.
Шестнадцать полковников из двадцати были сняты, разжалованы и биты батогами. Двадцатитысячное стрелецкое войско поняло, что теперь Москва в их власти, и тут же сменило заносчивого главу Стрелецкого приказа Ю.Долгорукова на болтуна и хвастуна князя И.Хованского, прославившегося лобовыми атаками на вдвое большего противника с потерей половины войска. Боевая задача при этом, естественно не выполнялась. Милославские выпустили джина из бутылки и он легко поменялся с ними местами.
15 мая 1682 года стрельцы по колокольному набату ворвались в Кремль «спасать царевичей Ивана и Петра от Нарышкиных». Им нахамил сын Ю.Долгорукова и перед кремлевским крыльцом стрельцы убили его, Матвеева, двух Нарышкиных, Г.Ромодановского и еще несколько их сторонников. Правительство Нарышкиных было свергнуто. Царями провозгласили Петра и его старшего слабоумного брата Ивана, сына Алексея Михайловича и его первой жены Марии Милославской.