войн дисциплину, порядок и качество военного обучения, свойственные римским легионам. График учений строго соблюдался. Бóльшую часть дня легионеры посвящали боевой учебе. Они выполняли учебные упражнения, вооруженные особыми учебными щитами и деревянными мечами, которые были вдвое тяжелее боевого оружия. Манипулы и центурии занимались строевой подготовкой, а затем, разделившись на две группы, сражались между собой. Всадники практиковались в скачках с препятствиями, ходили в атаку на пехоту. Крупные соединения совершали совместные учебные походы. Все без исключения воины и командиры упражнялись в беге, плавании, борьбе. Строевая подготовка способствовала укреплению воинской дисциплины. Большое внимание уделялось четкости, краткости и ясности команд. Август упорядочил (по мере возможности, часто денег не хватало!) оплату воинского труда. Он установил размер суммы, которую увольняющийся из армии солдат мог требовать себе по закону, создал фонд, который находился под контролем одного лишь императора и пополнялся за счет специальных налогов. Из этого фонда покрывались все армейские расходы: плата, снабжение и вознаграждения.
Утвердив свою власть с помощью армии, Август вывел ее из Италии и разместил в пограничных областях. Армия была рассредоточена, но управление ею – централизовано. На Рейне находилось 8 легионов (главные силы римской армии), на Дунае 6 легионов, в Сирии и Малой Азии 4 легиона, в Испании 3 легиона, в Африке и Нумидии 2, в Египте 2 легиона. В Италии была расположены гарнизонами отборные войска, рекрутировавшиеся исключительно в самой Италии и составлявшие императорскую гвардию, последняя состояла из 12, позднее из 14 когорт; кроме того, город Рим имел 7 когорт муниципальной гвардии (vigiles), формировавшейся первоначально из освобожденных рабов.
Помимо легионов в римскую армию входили войска, не состоявшие из граждан империи. Эти подразделения включались в состав римской армии и представляли собой отряды кавалерии или легкой пехоты под командованием римских командиров. Снабжение всей армии съестными припасами и военным снаряжением производилось через особые органы снабжения. Полный солдатский паек состоял из хлеба, сала и уксуса. В малонаселенных пограничных районах воины были обязаны сами добывать себе мясо, организуя охотничьи команды. В особых лагерных мастерских чинились одежда, оружие, боевая техника, выданные государством.
При Августе и других императорах римские войска дополнялись союзными войсками небольших государств («друзей римского народа»), которые только формально были независимыми. Со временем все эти государства в Северной Африке, Фракии, Малой Азии и в других восточных регионах были одно за другим присоединены к империи, а личный состав их армий влился во вспомогательные части римской армии.
Плата вспомогательным войскам и наемникам была меньшей, чем плата легионерам. И тем не менее поступление на военную службу, по-видимому, было совершенно добровольным. Одним из побудительных мотивов было то, что такая служба