Михаил Воротынский находился сначала в Серпухове, затем, когда Иван Грозный «велел итти с Москвы на берег большим воеводам», в Коломне, а когда царь сам выступил в поход, «князь Михаила Иванович Воротынский с товарищами были у государя же в Серпухове».
Царский поход в Серпухов был вызван многочисленными «вестями» станичников, сообщавших, что хан с большими силами двигается к «украине» и Иван Грозный решил разгромить крымцев. Для этого ему пришлось отложить уже подготовленный поход на Ревель. Время шло, а крымские татары не появлялись. Путивльский наместник Петр Татев прислал «грамоту», что по его поручению сторожевые казаки ездили в Дикое поле и не обнаружили даже следов крымской конницы.
В Серпухове собрали военный совет, который пришел к грустному выводу: «Царю и великому князю самому и сыну его царевичу Ивану стоять в Серпухове нечего для того, что про царя и про царевичей и про больших людей все станичники во всех местах, где, сказали, видели людей и по сакме смечали до тридцати тысяч, то солгали…»
Случай был чрезвычайный, и отнестись к нему следовало со всей серьезностью – сторожевая служба явно не справилась со своей задачей. Требовалась ее коренная реорганизация, что и было поручено самому опытному «воеводе от поля», руководителю всей обороны «крымской украины» князю Михаилу Воротынскому.
Поручение оформили специальным царским «наказом»: «Лета 1079 (1571), января в 1 день, приказал государь и великий князь Иван Васильевич всея Руси боярину своему князю Михаилу Ивановичу Воротынскому ведать станицы и сторожи и всякие государевы польские службы».
Михаил Воротынский начал с подробного изучения документов Разрядного приказа, касающихся пограничной службы на южной границе. Затем в Разрядный приказ были вызваны с «крымской украины» служилые люди, прежде всего те, кто имел большой опыт по охране границы. Были привлечены к работе над уставом даже те, кто давно покинул службу по старости или увечью.
В начале 1571 г. «из всех украинных городов дети боярские, станичники и сторожи и вожи (проводники. – В.К.) к Москве все съехались».
Обстоятельно расспросив опытных служилых людей, «как бы государеву станичному делу было прибыльнее», князь Михаил Воротынский «приговор велел писать». Одновременно на границу были посланы «станичные головы», чтобы лично убедиться в правильности расстановки сторожевых застав. По «украинным городам» ездили с той же целью воеводы и дьяки Разрядного приказа. 16 февраля 1571 г. был принят «Боярский приговор о станичной и сторожевой службе», первый в истории России пограничный устав. «По государеву, цареву и великого князя Ивана Васильевича всея Руси приказу, боярин князь Михаиле Воротынский приговорил с детьми боярскими, с станичными головами и с станичниками о путивльских, и о тульских, и о рязанских, и о мещерских станицах, и о всех украинных дальних и ближних, и о месячных сторожах, из которого города к которому урочищу станичникам поваднее и прибыльнее ездить, и на которых сторожах и из которых городов и по скольку