XIV века ситуация изменилась. В княжеских договорах стало указываться, что вотчина отъехавшего боярина остается у старого князя, при сохранении боярином своих прав частной собственности на землю. Боярин мог служить другому князю, но уже не вместе со своими землями.
В удельные времена появились особые княжеские слуги – слуги под дворским – подчиненные дворецкому и владевшие имениями, пожалованными им из дворцовых земель князя. Имения-поместья давались не в собственность, а при условии княжеской службы и отбирались при уходе от князя. Поместье представляло собой деревню или несколько деревень с селом в центре, с пашенной землей, лугами и лесом.
Тогда же появились и дворные люди или дворяне, отличавшиеся от дворных слуг – наименование слуга было более почетным, чем наименование человек какого-то князя или боярина. Дворные люди или дворяне были, как правило, несвободными зависимыми дворовыми людьми, жившими при княжеском дворе для выполнения особых княжеских поручений или личных услуг. Слово «дворянин» впервые встречается в суздальской летописи в рассказе об убиении великого князя Андрея Боголюбского в 1175 году. Во времена уделов дворянами стали называть княжеских холопов и часть младших дружинников, живших во дворе князя. Они служили ключниками, тиунами, казначеями, посольскими – сельскими приказчиками, исполняли многочисленные обязанности по управлению княжеским двором. Во время войны или военных походов дворяне вместе с дворными слугами составляли особый княжеский полк. Главной службой княжеских слуг и дворян была служба военная.
В мирное время бояре и княжеские слуги служили наместниками и волостелями. Высший разряд княжеских слуг – введенные бояре – введенные во дворец для постоянной помощи князю в управлении государством – были советниками князя и составляли княжескую думу, служили тысяцкими, дворецкими, казначеями, окольничими.
Во главе княжеской службы стоял тысяцкий – предводитель земских полков и городского и сельского ополчения.
Главный дворский или дворецкий ведал двором и дворцом князя в стольном городе, всеми княжескими землями, контролировал владельцев этих земель, вел все княжеское хозяйство. Ему подчинялись княжеские слуги, дворяне и все дворские, ведавшие дворами и дворцами князя в других городах княжества.
Следующей по рангу была чисто придворная должность окольничего. Окольничие сопровождали великого князя во всех их походах и поездках. Позднее окольничие всегда ездили впереди княжеского поезда, оборудовали стоянки и назначали дворы для княжеской свиты, ведали состоянием дорог и мостов.
Дворцовое хозяйство делилось на составные части – пути, что дословно означало «прок, выгода, доход». Существовал Сокольничий путь, ведавший княжеской птичьей охотой, Конюший путь, занимавшийся конюхами, лошадьми и государственными лугами. Известны Ловчий, Чашничий и Стольничий пути, имевшие слободы по производству