середине XVI в. русские войска разделялись на нескольких родов. Конница формировалась из поместного ополчения детей боярских и дворян, казаков, служилых татар и «царского полка». Артиллерия состояла из полевого «наряда», «крепостного наряда», в который входили затинщики и воротники, обслуживаемые кузнецами и плотниками, и передвижной деревянной крепости – «гуляй-города». Пехота включала пеших городовых казаков, московских пеших и стремянных стрельцов и конных и пеших «даточных людей».
По данным русского военного историка Е.Разина, в середине XVI в. русское В. состояло из 70 тыс. чел. – 35 тыс. всадников поместной конницы, 12 тыс. стрельцов, 6 тыс. городовых казаков, 10 тыс. служилых татар, 4 тыс. наемных иностранцев и «наряда» из 3 тыс. чел. В военный поход обычно выступала половина этого войска.
В. состояло из большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и ертаульного полков, «наряда» и «гуляй-города». В «малый разряд» входили большой, передовой и сторожевой полки, «большой разряд» состоял из большого и передового полков, полков правой и левой руки, сторожевого полка. Тогда же в составе войск появился конный ертаульный полк, Как правило находившийся впереди передового полка и выполнявший разведывательные и охранные функции. Ертаульный полк впервые упоминается под 1524 г. В середине XVI в. к этим полкам добавился особый Государев полк, состоявший из служилых людей «московского чина» – стольников, стряпчих, московских дворян и жильцов с их людьми. Государев полк – царская лейб-гвардия – в мирное время охранял великого князя и царя, участвовал во всех придворных церемониях и сопровождал царя во всех походах, принимая участие в боевых действиях только вместе с царем.
В 1550 г. царь учредил конный отряд – «Избранную тысячу». «Избранная тысяча» являлись личной охраной царя. Набор «Избранной тысячи» означал появление новой группы дворянства – «выборного» (см. также Дворяне выборные, Дворяне московские).
В середине XVI в. в России появился новый род В. стрельцы — пехотинцы, вооруженные огнестрельным оружием и жившие в особых городских слободах.
В 1564 г. Иван Грозный начал создавать особые В. опричников, нужных ему для борьбы с боярами. Первый опричный отряд насчитывал 1 тыс. дворян и детей боярских, немного позднее он был увеличен до 6 тыс. чел. Опричниками управлял особый опричный Разрядный приказ, позже переименованный в Дворовый Разряд. Основной обязанностью опричников являлась защита царской власти. Опричное войско было увеличено до нескольких больших полков и просуществовало до 1572 г., было ликвидировано, т. к. показало свою несостоятельность в борьбе с крымскими татарами (см. Опричнина).
Все русские В. назывались ратями, действовавшими каждая на своем направлении. Рать составляли от 3-х, до 7-ми полков разной численности. Полки делились на сотни, пятидесятки и десятки. Во главе рати стоял «большой воевода», имевший несколько заместителей – «товарищей». Ему подчинялись полковые воеводы, воеводы у «наряда», гулевой и ертаульный воевода,