энергии совершенствовался – стали использовать трактор. Управление трактором выполнял человек.
Имеются попытки создать автоматизированный трактор. Он передвигается по программе и использует GPS. Это период автоматизации. Замена человека на уровне системы управления. Программу пишет и вводит в машину человек.
Следующим этапом – программа создается и изменяется программой. Трактор будет самостоятельно знать, когда и что необходимо сеять, и собирать плоды. Все процессы будут происходить без участия человека. Это этап кибернетизации (интеллектуализации).
Рис. 22.16. Схема закономерности уменьшения участия человека в работе системы
22.2.3. Управляемая система
Автоматическое управление4 в технике – совокупность действий, направленных на поддержание или улучшение функционирования управляемого объекта без непосредственного участия человека в соответствии с заданной целью управления.
Цель управления – это изменение выходной величины управляемого объекта.
Тенденция перехода от неуправляемой к управляемой системе показана на рис. 22.17. Она представляет собой:
Переход от неуправляемой системы к управлению по разомкнутому контуру, затем к переходу к системе с обратной связью, к адаптивной (самонастраивающейся) системе, к самообучаемой и самоорганизующейся системе и, наконец, к саморазвивающейся и самовоспроизводящей системе.
Рис. 22.17.Переход от неуправляемой системы к управляемой
Управление по разомкнутому контуру осуществляется без знаний о текущем состоянии об управляемом объекте. При таком управлении чаще всего управление ведется по жесткой программе, без анализа каких-либо факторов в процессе работы, либо измеряют и компенсируют главные из возмущений.
Для этого вида управления характерно отсутствие обратной связи, с помощью которой можно получить информацию о том, что происходит в объекте управления.
Структурная схема системы управления по разомкнутому контуру показана на рис. 22.18. Устройство управления воздействует на объект управления по программе, находящейся в задающем устройстве. На объект управления могут воздействовать возмущения. Некоторые системы по разомкнутому циклу измеряют главные из возмущений и компенсируются.
Рис. 22.18.Система управления по разомкнутому контуру
Этот вид управления достаточно примитивен, но часто исполнительные устройства просты, надежны и дешевы. По такому принципу работают примитивные автоматы и конвейерные линии.
Условия предпочтения управления по разомкнутому контуру управлению по замкнутому контуру:
– не нужны высокоточные операции;
– система может работать удовлетворительно без гарантии изменений, которые происходят в объекте управления.
Приведем примеры систем, работающих по разомкнутому циклу.
Пример 22.7. Стиральная машина
Переключение