снизится, что приведет к смещению данных [15], поэтому необходимо выполнить расчет и фильтрацию.
Для решения проблемы ошибок инерциальных устройств в литературе [16] для решения модели ошибок системы используются модель IMU и алгоритм фильтра Калмана, но для установления точной модели ошибок и выбора параметров требуется большой объем расчетных работ.. В литературе [17] принят алгоритм слияния отношений дополнительных фильтров первого порядка. В [18] метод определения ориентации, основанный на адаптивной фильтрации Калмана без запаха, используется для получения высокоточной информации об ориентации и подавления проблемы расхождения ориентации при дрейфе гироскопа.
2.2. Тенденции развития. Сопутствующее расширение применения исследований по фильтрации положения инерциальной навигационной системы MEMS имеет большое значение для разработки будущей гражданской и военной техники. Он основан на механической теореме Ньютона, которая может обеспечивать шесть степеней свободы параметров движения в реальном времени, одновременно отвечая требованиям автономности и скрытности [19]. поля MEMS инерциальных навигационных систем. В более широком смысле автономная навигация реализована на многих машинах [20].
Во-первых, в аэрокосмической области фильтрация ориентации инерциальной навигационной системы имеет важные применения в аэрокосмической области. Например, когда самолет летит, система, предоставляющая точную информацию о положении, играет очень важную роль в поддержании стабильного полета. Фильтрация ориентации инерциальной навигационной системы может оценивать ориентацию самолета в реальном времени путем объединения данных акселерометра и гироскопа и обеспечивать точную обратную связь по ориентации, тем самым обеспечивая точное управление ориентацией. Во-вторых, фильтрация ориентации инерциальной навигационной системы может обеспечить точную оценку ориентации за счет объединения данных акселерометров, гироскопов и магнитометров, тем самым обеспечивая стабильный полет и точную навигацию БПЛА. В-третьих, инерциальная навигационная система MEMS играет важную роль в автономных транспортных средствах. Она может предоставлять точную информацию о положении транспортного средства и помогать ему выполнять точное позиционирование и навигацию. Российские исследователи использовали комбинацию радио- и инерциальной навигации, а также расширенный метод обработки фильтра Калмана для оценки траектории транспортного средства с точностью до одного метра [21]. В будущем, по мере развития технологии автономного вождения, исследования по фильтрации ориентации инерциальных навигационных систем MEMS будут способствовать дальнейшему развитию автономных транспортных средств. Он широко используется во многих навигационных устройствах и беспилотном оборудовании, поэтому текущие исследования по его фильтрации ориентации будут иметь множество применений.
Текущие