необработанных данных. Она использует команду AHRS0 и использует MID=0x80 сообщения непрерывного вывода. Структура отправленного сообщения протокола показана в Таблице 3—4.
Таблица 3—4 Команда AHRS0 – структура сообщения режима вывода полных данных (исходные данные)
3.4. Протокол связи двухосного контроллера поворотного стола. Сообщения двухосного контроллера поворотного стола содержат определенные значения команд и длины данных, такие как сообщения измерительного блока.
Формат входного сообщения показан в Таблице 3—5.
Таблица 3—5 Формат входного сообщения контроллера
Протокол связи, использованный в этом эксперименте, использует сообщение о настройке поворота и сообщение о настройке скорости двухосного контроллера электрического проигрывателя. Структура протокола связи показана в Таблицах 3—6 и Таблице 3—7 соответственно.
Таблица 3—6 Формат входного сообщения установки скорости
Таблица 3—7 Формат входного сообщения настройки поворота
4. Расчет и фильтрация отношения.
Технология инерциальной навигационной системы MEMS [2] – это технология, используемая для измерения и отображения положения объекта, а также для расчета траектории объекта. С помощью системы можно получать информацию об ускорении, угловой скорости и интенсивности магнитной индукции объекта через измерительные компоненты акселерометра, гироскопа и магнитометра IMU блока инерциальной навигационной аппаратуры MEMS [3]. На основе этой измеренной информации рассчитывается угол ориентации объекта, и могут отображаться траектория движения объекта, информация о положении и общий курс. Точность навигации оборудования тесно связана с точностью начальной настройки приборов его системы, теоретической точностью решения и точностью других случайных условий. Поэтому необходимо проводить экспериментальный анализ на основе различных элементов. Полезно заранее получить информацию о скорости, положении и положении. Повысьте безопасность и надежность навигации устройства. Таким образом, как того требует время, появились эксперименты по инерциальной навигации. Инструменты инерциальной навигационной системы MEMS, которые можно использовать для экспериментов, можно классифицировать в соответствии со стандартами, указанными в Таблице 1—1. Основываясь на преимуществах надежности, низкой стоимости и т. д., в этом проекте была выбрана бесплатформенная инерциальная навигация с гироскопом MEMS и проведены исследования по ее алгоритму фильтрации. Классификация инерциальных навигационных систем представлена в таблице 1—1.
Таблица 1—1 Классификация инерциальных навигационных систем
MEMS -гироскопы MEMS -гироскопы инерциальной навигационной системы включают в себя множество стилей, например, гироскопы MEMS с вибрирующим диском, гироскопы MEMS с вибрирующим