Спарте полноправными гражданами являлись лишь члены «общины равных» – спартиаты. Им запрещалось заниматься каким-либо делом, кроме военного. Каждый спартиат с юности обязан был быть воином, чтобы удерживать в повиновении бесправных рабов (илотов) и защищать Спарту от внешних врагов. С семи лет юноши проходили усиленную военную подготовку в особых военных отрядах и лагерях. До 45 лет воины должны были участвовать в походах, а позднее в их обязанность входило несение гарнизонной службы в городах и военных поселениях.
Основной организационной единицей и основным боевым порядком в армиях древнегреческих государств была фаланга (от греческого слова phalanx – «вал», «стена») – глубокое (от 8 до 16 шеренг) линейное построение тяжеловооруженной пехоты. В каждой шеренге стояло в строю плечом к плечу от 500 до 1000 человек. С фронта фаланга была почти неуязвима. Сомкнутые щиты и выставленные вперед копья гоплитов составляли впечатление ощетинившейся стены. Дистанция между шеренгами при атаке была 1 м, а при отражении атаки противника – 0,5 м. Сила фаланги заключалась в сплоченности бойцов и монолитности ее строя. Вместе с тем фаланга имела и немало недостатков. Она могла эффективно действовать на ровной, открытой местности, а в движении строй фаланги легко нарушался, и его было довольно трудно восстановить; маневр этим боевым порядком был почти исключен, фланги и тыл его были открыты, резерва для развития успеха в бою фаланга не имела. Но в целом превосходство фаланги над другими армиями того времени, не имевшими боевого порядка и действовавшими на поле боя толпами, было бесспорным.
Компенсировать недостатки фаланги могли отряды легкой пехоты и конницы. Их задача состояла в том, чтобы прикрыть фланги и тыл боевого порядка, завязать бой, вести преследование противника и, в случае необходимости, обеспечить отход.
Легкая пехота (велиты), вооруженная луком, пращой, копьем и ножом, но лишенная защитного снаряжения, как и конница, сводилась в отряды, которые не имели постоянной численности. Располагались они, как правило, впереди боевого порядка или на флангах. В V в. до н. э. появилась средняя пехота – пельтасты (пельта – серповидный плетеный щит, покрытый шкурой козла или овцы). Они имели более слабое защитное снаряжение по сравнению с гоплитами (обычно куртку из нескольких слоев холста с нашитыми металлическими пластинами, шлем и легкий кожаный щит).
Более строгую организацию имела македонская армия, в состав которой входили постоянные части и подразделения (лох – 16 человек, синтагма – 256 человек, малая фаланга – 4096 человек). Это позволило Александру Македонскому создать превосходную армию, сбалансированно включив в нее прекрасно обученную и действующую как единое целое греческую пехоту (легкую, среднюю и тяжелую) и конницу.
Постепенно милиционные в своей основе древнегреческие войска превратились в профессиональные армии.
В Древнем Риме в армии были обязаны служить все взрослые граждане мужского пола.