веку. У него был единственный сын по имени Григорий, который родился 17 ноября 1676 года и ему посчастливилось стать ближайшим другом и соратником Петра Великого. Юсупов был глубоко уважаем современниками, вот как о нем отзывались: «шёл всегда прямым путем, хорошо служил Отечеству, хорошо знал свое дело. Отличался отвагой на поле битвы, о чем свидетельствовали раны на его теле. Любил иностранцев, был чрезвычайно предан своему государю».
В то нелегкое время, конец 17 века, было становление периода реформ отечественного государственного аппарата и принципов его устройства в пользу западных ценностей и общества. Переворачивая привычные традиции, сложившиеся на Руси, Петр Первый менял русское общество, ссылаясь на западные тенденции развития.
Григорий Дмитриевич с самого детства был так называемым стольником, получив этот высокий придворный чин, будучи ребенком, он нередко играл и шалил, находясь в «одной песочнице» с самим царевичем Петром. Близость к царю Петру определила всю дальнейшую судьбу князя Юсупова. С самого детства он состоял в стольниках и своими поступками доказывал будущему царю присущую ему силу, храбрость и преданность. Ему пришлось возглавлять почти все петровские походы, являясь доблестным генералом русской армии. В 1695 и 1696 гг. Григорий Дмитриевич, состоя в драгунском полку сначала есаулом, а затем капитаном участвовал в двух Азовских походах. С 1700 года военная карьера князя оказалась связана с российской гвардией, он был зачислен с чином поручика в Преображенский полк, с которым прошёл все кампании начального периода Великой Северной войны, участвовал в тяжелейшем Прутском походе.
Воевал потомок Едигея-Мангита весьма достойно. В 1701 году произведён в капитан-поручики, а в 1706 году в капитаны, сражался со шведами в битвах под Нарвой, Полтавой. В битве с корпусом шведского генерала Адама Людвига Левенгаупта при деревне Лесной 28 сентября 1708 года гвардии капитан Г. Д. Юсупов был дважды ранен, затем участвовал в Турецкой акции и Персидской экспедиции. 3 августа 1711 года командир 1-й роты Преображенского полка Григорий Юсупов был удостоен звания гвардии майора.
Более того, Петр Великий неоднократно доверял ему ведение таких непростых дел, как казнокрадство, в котором были грешны многие приближенные царя, именуемые «птенцы из гнезда Петрова».
11 ноября 1717 года Петр I указал командировать в Санкт-Петербург 14 гвардейских офицеров, в том числе и майора Григория Юсупова для участия в военном суде, учреждённого для рассмотрения дела следователя М. И. Волконского, обвинённого в совершении преступлений против интересов службы.
Процесс над Михаилом Волконским ещё не завершился, когда царь Петр определил князя Григория Дмитриевича в качестве презуса в состав одной из проектиркемых новых «майорских» канцелярий. Тогда же 9 декабря 1717 года руководителям новоучреждённых следственных канцелярий были вручены подписанные царём именные наказы, а также реестры подлежащих расследованию дел. Канцелярия ведения Григоря Юсупова получила в производство подборку из трёх уголовных